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Robótica Experimental

Claudia Brittes
Claudia Brittes

Resumo—Este trabalho tem como objetivo a aplicação real

da robótica baseado no estudo da cinemática inversa para

simular na prática a movimentação do braço robótico modelo

ARR7 , usando as ferramentas e dispositivos eletrônicos

programáveis e o modelo matemático com soluções algébricas

para desenvolver a técnica para expressar um ponto projetado no

espaço tridimencional .

Keywords—cinematica inversa; 3d ; robotica experimental;

I. INTRODUCTION

Na robótica o estudo da cinematica inversa é muito

utilizado para chegar a uma definição de solução algébrico a

um ponto projetado no espaço tridimencional. Esta prática foi

feita no laboratório da faculdade e tem o objetivo principal

executar a movimentação do braço robótico utilizando as

ferramentas computacionais como o software e hardware junto

com o modelo matemático .Será visto no decorrer desse

trabalho ,a elaboração do desenvolvimento e programada, em “

Desenvolvimento”, para a tarefa realizada ,as “Ferramentas

utilizadas” do hardware e do software e a conclusão que faz um

apanhado com sua geral da importância deste trabalho e o

conhecimento do estudo robótico.

II. DESENVOLVIMENTO 2D

No início da nossa implementação foi sugerida a

movimentação do braço robótico com duas juntas rotacionais

divididas em duas partes ,o primeiro elo com comprimento

que determinamos de a1 e o Segundo elo de comprimento a2 .

O cáculo algébrico sobre a cinematica inversa

estudado em aula, a formula no excel para ter uma garantia

dos testes e com os resultados dos angulos e pontos inicias dos

parametros nas coordenadas no ponto x,y e construir o

algoritmo no software na plataforma do Arduíno IDE. Essa

comparação é importante afim em diversas situações, como:

os limites do quadrante do nosso ponto projetado no quadrante

1 tem de estar entre 0 e 90 graus.

O modelo matemático traz ponto importante para o

modelo 2D(duas dimensões) para cada braço existe um

cálculo específico, se for para um sentido horário ou anti

horário .

Logo depois se destaca nessa etapa, o

reconhecimento do circuito Arduíno, no qual é possível

através de um código embasado em C++, em um ambiente

desenvolvido em Java, programar o controle do motor em

cada elo do braço robótico, foram vários testes até chegar na

programação ideal ,foi de extrema importância obter os

valores em radianos e em graus para desenvolver essa

atividade.E por fim os resultados obtidos no experimento

depois de toda a implementação estar concluída ,realizamos os

valores 180 mm para o ponto cartesiano x e 120 mm para o

ponto cartesiano y chegamos nos respectivos valores do

ângulo do braço 2 (q2) foi de 56,6 graus e do ângulo do braço

1 (q1) foi de 0,97 graus

III. FERRAMENTAS UTILIZADAS

Para desenvolver a pratica experimental da robótica foram

utilizados:

• Hardware:

• Robo modelo ARR7;

• Protoboard 840 holes;

• Fios de conexão multicolor macho-fêmea

• Arduino Uno

• Notebook

• Software:

• Ambiente de desenvolvimento Arduíno;

• Excel

IV. DESENVOLVIMENTO 3D

Para desenvolver a pratica experimental da robótica

em 3d utilizamos também a cinematica inversa,assim como no

exemplo anterior ,pode -se aplicar o método geométrico.

O nosso ponto projetado no espaço agora não é mais

do eixo x e y como no modelo anterior , e sim no plano

projetado para cada eixo das coordenadas x, y e z ,assim

formando um cubo.O objetivo deste trabalho em 3D é informar a posição

futura no espaço e calcular os ângulos das juntas para chegar

no propósito do nosso projeto.

Neste experimento concluímos que o método da

cinemática inversa são satisfatório e de grande relevância a

novas implementações no desenvolvimento da programação

no software para a articulação do elos definidas em posição e

orientação do braço robótico.

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Comentários (2)

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Claudia Brittes

Claudia Brittes

21/05/2021 16:01

Muito obrigada Eduardo pela dica e pelo incentivo,Grata !!!

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EDUARDO CUPERTINO

EDUARDO CUPERTINO

21/05/2021 11:38

Parece um TCC promissor! Parabéns! Veja artigos no scielo.br para complementar. Você vai longe!

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